Pochodzenie gminy w części pozostaje okryte tajemnicą. Najstarsze informacje o osadnictwie wiążą się z zameczkiem na Kozincu, który w XII–XV wieku chronił szlak handlowy z Moraw na Węgry.
Pierwsza wzmianka pisemna o Czeladnej pochodzi z roku 1580. Wtedy było tutaj około 150 mieszkańców, w większości rolników i bartników. Ludzie zajmowali się rolnictwem, pszczelarstwem i pracami leśnymi. W XVI wieku docierała tutaj wołoska kolonizacja, która przyniosła gospodarkę pasterską i tradycje związane z hodowlą owiec.
Nazwa gminy wywodzi się prawdopodobnie od rzeki Czeladenki (wcześniej Čeladnice). Jest też możliwe, że ta nazwa wiązała się z pobieraniem opłat w wąwozie Tísňavy.
W XVII wieku w Górnej Czeladnej powstały huty żelaza, które działały aż do 20 lat XX wieku. W XIX wieku przybyły tutaj dalsze zakłady, na przykład fabryka tekstyliów na dzisiejszym rynku.
Na początku XX wieku gmina zaczęła się również rozwijać turystycznie – powstało tu uzdrowiska Skałka (dzisiejsze Centrum Rehabilitacji). Natomiast podczas II wojny światowej tutejsze lasy zapewniały schronienie oddziałom partyzanckim.
